Canonical Mapping Explorer · Step 4H-B

장애물 → 바퀴

물리적 edge와 접촉점을 분리한 일반 접촉 정의에서 바퀴 형상과 Stepping 자세를 계산합니다.

Canonical contact state · explicit validation layers
Contact target — —
형상 — —
Signed tilt
— —
—
Contact posture — —
Arc clearance
— —
—

Resolved wheel pose

변형바퀴 접촉 자세 선택한 해석 방향, 형상 모델과 자세 좌표에서 계산된 세 개의 원호형 wheel-foot, 두 접촉점, 자세각과 solid-step clearance를 표시합니다.
wheel-foot rear contact Q− front contact Q+ corner E+ interference

표시된 PASS/FAIL은 최종 자세의 두께 없는 foot arc 표본검사입니다. 링크·패키지·연속 경로·동역학은 평가하지 않습니다.

SEPARATE EVIDENCE LAYERS

Validation and claim

CUSTOM STATE
Geometry closure — —
Feature condition — —
Corner normal cone — —
Final-pose sampled arc — —
Animation branch — —
Sampled animation arc — —
RPRP shape surface — —
Mechanism realization NOT_EVALUATED links, limits, stroke, package, complete collision
Dynamics NOT_EVALUATED force, stability, impact, control

각 행은 서로 다른 질문입니다. 한 행의 PASS가 다른 행의 FAIL 또는 NOT_EVALUATED를 덮지 않습니다.

CONTACT-ANCHORED KINEMATIC PATH

Rolling traversal animation

원형 상태에서 lower-tread rolling으로 접근하고, 이중 접촉 handoff 뒤 upper-tread rolling으로 복귀합니다.

ACTIVE-CONTACT NO-SLIP · SAMPLED ARC CHECK

Destination-tread recovery check

Sb는 resolved pose가 아니라 선택적인 finite-terrain gate입니다.

AVAILABLE AFTER Q+ ∞
REQUIRED TO CIRCLE —
RECOVERY SURPLUS UNBOUNDED

Local semi-infinite tread: finite far-boundary gate를 적용하지 않습니다.

변형바퀴 contact-anchored rolling 경로 현재 해를 통과하는 lower-tread rolling, endpoint pivot, double-contact handoff, upper-tread rolling 경로입니다.
DISPLAY TIME —
PHASE Unavailable
WHEEL ROTATION —
ACTIVE CONTACT —
FRAME ARC —
241-FRAME MIN —
active contact rear material point λ− front material point λ+ transition targets Q± center path O
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